Warszawską Operę Kameralną założył w 1961 Stefan Sutkowski, dyrektor naczelny i artystyczny od początku jej istnienia. Pierwszą premierą sceniczną tego Zespołu była "La serva padrona" G.B.Pergolesiego, wykonana 4 września 1961. Repertuar WOK cechuje ogromna różnorodność muzycznych stylów i form prezentowanych dzieł: od średniowiecznych misteriów, poprzez opery wczesnego i późnego baroku, opery klasyczne, XVIII-wieczne pantomimy, opery Rossiniego, Donizettiego, a także – sceniczne dzieła współczesne, spośród których kilka powstało na zamówienie Warszawskiej Opery Kameralnej. Artyści Opery z powodzeniem wykonują również muzykę kameralną, oratoryjną i symfoniczną różnych epok.

Od 1984 r. w WOK działa Ośrodek Dokumentacji i Badań Dawnej Muzyki Polskiej. Placówka ta realizuje różnorakie zadania – od czysto naukowo-badawczych do praktycznych, jak np. przygotowanie do wykonania scenicznego lub estradowego nowo odnalezionych zabytków muzyki polskiej. Od wielu lat szczególne miejsce w dorobku Warszawskiej Opery Kameralnej zajmuje twórczość Wolfganga Amadeusza Mozarta. Ukoronowaniem tych zainteresowań był I Festiwal Mozartowski w Warszawie (15 czerwca – 26 lipca 1991 r.), zorganizowany dla uczczenia 200-lecia śmierci kompozytora. Na tym festiwalu artyści WOK wykonali wszystkie (26 tytułów) dzieła sceniczne Mozarta. To osiągnięcie, bez precedensu w historii pojedynczego teatru operowego, wywołało ogromne zainteresowanie, zarówno w Polsce, jak i za granicą. Z tego też powodu Festiwal Mozartowski w Warszawie stał się imprezą coroczną, odbywającą się zawsze pomiędzy 15 czerwca i 26 lipca. Program tego festiwalu stanowi komplet dzieł scenicznych genialnego Salzburczyka i, zmieniający się co roku, wybór jego utworów koncertowych.

Innym ważnym przedsięwzięciem, zrealizowanym przez Stefana Sutkowskiego i jego Zespół WOK, był I Festiwal Oper Barokowych w Warszawie, który odbył się w październiku 1993 r. Także to artystyczne wydarzenie okazało się sukcesem, a opery J.Periego, C.Monteverdiego, H.Purcella, J.Blowa, F.Caccini, J.B.Lully’ego i innych kompozytorów dzieł scenicznych z okresu baroku mają swój doroczny festiwal.

Od 1972 r. Warszawska Opera Kameralna prezentuje swój dorobek poza granicami Polski. Trasy tych występów objęły dotychczas 16 państw Europy, a także Japonię, Liban, USA i Kanadę, w tym udział w wielu prestiżowych, międzynarodowych festiwalach muzycznych.